황건 농민군의 기세에 밀려 움츠렸던 관군이 전열을 정비하자 농민군이 곧 수세에 몰리게 되었고, 공세로 돌아선 조정에서 의용군을 모집한다는 방(榜)을 각지에 붙였다.

유비가 사는 탁현에도 의용군을 모집한다는 방이 붙었다. 이를 본 유비가 방을 읽다가 나라의 앞날과 자신의 신세를 탄식하였다. 탄식소리를 들은 한 호걸이 “사내대장부가 나라를 위해 큰일은 못할망정 탄식이나 하다니”라고 꾸짖었다. 유비가 부끄러움에 뒤돌아보니 바로 자신을 황건군에게서 구해주었던 장비였다. 유비가 어머니에게 드릴 차단지과 차고 있던 칼을 찾아준 적이 있었다. 이리하여 두 사람이 주막으로 자리를 옮겨 세상 돌아가는 것을 걱정하다가 우연히 주막에 들른 관우와 합석하게 되었다.

세 젊은이가 흉금 없이 이야기하다 보니 의기투합하게 되었고 모여 형제결의를 맺고 대사를 도모하게 된다. 나이순으로 유비가 첫째, 관우가 둘째, 장비가 막내가 되었다. 그리고 다음날 셋이 다시 모여 하늘에 제사를 올려 형제의 의를 맺고 맹세한다.

“우리 셋은 성은 다르지만 의를 맺어 형제가 되었다. 마음을 같이 하고 힘을 합해 나라에 보답하고 백성들을 편안케 하겠노라. 같은 해, 같은 달, 같은 날에 태어나지는 않았으나, 같은 해, 같은 달, 같은 날에 죽기를 맹세하노라” 이들이 복숭아나무 정원에서 의형제를 맺은 일을 후대 사람들은 「도원결의」라는 이름으로 가리고 있다.

이들이 결의를 한 뒤 마을 청년들을 모으니 300명이 되었다. 이들을 먹이고 무기를 지급하고 갑옷을 입혀야 하는데, 난리통에 장사 길이 막혀 근처를 지나던 대상을 만나 해결하게 되었으며, 후대에 이름을 남기게 되었다.