1860년 최제우가 동학을 창시했다. 그는 시천주 사상에 바탕을 두고 보국안민과 광제창생을 목표로 했다. 서양의 종교인 천주교에 대항하여 동양의 종교는 동학이라고 생각했다. 시천주 사상은 인간은 누구나 각자 天主를 모실 수 있는 존재이므로 인간이 곧 천주의 주체라고 했다.

백성들도 신분이나 계층에 구애받지 않고 누구나 천주 밑에서는 평등하므로 자유롭게 입도할 수 있었다. 동학교인이 되면 언제나 군자의 인격을 다듬어 나갈 수 있는 길이 열려 있다고 했다. 서민이나 서자, 노비, 천민들에게는 더 없이 반가운 소리였다, 이들은 신분평등을 앞세운 동학사상에 공감하여 나날이 몰려들었다. 조정에서는 처음에는 시시한 사교정도로 알고 크게 관심을 두지 않고 있다가 교인과 교세가 팽창하자 동학도 천주교와 같은 방법으로 박해하기 시작했다.

조선 정부는 동학이 군신유의와 장유유서를 근간으로 해온 조선의 유교사상을 정면에서 부정하여 민심을 현혹시킨다는 이유로 탄압했다. 조정에서 정식으로 금지 명령을 내리고 1962년 교조 최제우를 경상도 경주에서 체포했다. 그러자 전국 각지에서 수많은 동학교민들이 최제우의 무죄와 석방을 청원하면서 일어났다.

조정에서 왕권에 대한 도전과 유교 사상을 정면으로 부정하는 교리에 대한 몇 조목정도를 수정하라는 명을 내리고 최제우를 무죄 석방했다. 이것으로 동학은 국가에서 정식으로 정당성을 인정받아 허락한 것이나 다름없었다. 동학교도는 더욱더 몰려들어 1863년에는 교인 3,000여명을 확보했다. 교주 최제우는 1863년 8월에 최시형을 동학 제2대 교주로 삼아 교통을 전수하고 자신은 물러났다.

최시형이 물려 받은 뒤 동학은 더욱 확장돼 하루가 다르게 퍼져 나갔다. 다음 해 조정에서는 아무래도 두렵고 불안해 다시 최제우를 체포해 한양으로 압송했다. 그때 마침 철종이 죽자 중죄인을 한양까지 압송할 필요가 없다고 해 대구 감영으로 이송했다. 여기에서 최제우는 사도난정이란 죄로 처형되어 41세로 생을 마감했다.

2대 교주 최시형은 事人如天사인여천이라는 사상을 내걸었다. 즉, ‘사람 섬기기를 한울같이 하라’는 것이었다.

3대 교주 손병희는 人乃天인내천 즉 ‘사람이 곧 하늘’이라는 사상을 내걸었다.